Pendant des années j'ai utilisé le module firefox "video download helper" pour enregistrer les vidéos Youtube, mais j'utilise depuis peu un autre module me permettant d'enregistrer également les bandes son. Youtube MP3 podcaster est tout aussi simple à utiliser, il suffit de cliquer sur le bonhomme rouge !
Enfin, il me parait plus léger : https://addons.mozilla.org/fr/firefox/addon/youtube-mp3-podcaster/